（二）传感器

在例子中，HL20的传感器被划为两个模块：

1）IMU,GPS&Radar Altimeter

输入：模型输出量

输出：A)制导量
B）控制量

2）Airdata System

输入：模型输出量

输出：迎角、侧滑、动压

启示与改进

航空器常用以下传感器：

GPS:提供经纬度，海拔高度，地速，北东地速度

IMU：三轴角速率

gyro:俯仰角，滚转角

HMR:磁航向

Radio Altimeter:相对地面高度

ADC:指示空速，真空速，气压高度

民用大飞机一般还有测量迎角和侧滑角的传感器

比较上述航空飞行器与HL20的传感器可以发现，存在一定差异，可以将上述传感器重新划分为单独模块，最后将所有传感器量划分为制导量和控制量。